Torre de Belém zaprojektował Fernando de Arruda. Składa się ona z dwóch części: z sześciokątnego bastionu oraz z wieży w jego północnej części. Budowla ma 35 metrów wysokości, a jej piękno leży w niezwykle zdobionej fasadzie pokrytej pięknymi rzeźbami w stylu manuelińskim.
Wzrok przyciągają misterne balkony, inspirowane połnocnoafrykańską architekturą wieże strażnicze czy blanki pokryte kamiennymi rzeźbieniami Zakonu Rycerzy Chrystusa.