Torre de Belém wybudowano z polecenia portugalskiego króla Manuela I Szczęśliwego w latach 1515 - 1520. Wieżę zaprojektował Fernando de Arruda i uchodzi ona za jedyną zachowaną do dziś budowlę wzniesioną całkowicie w tzw. stylu manuelińskim. Postawiona w epoce wielkich odkryć geograficznych, wieża odgrywała rolę strażnicy lizbońskiego portu, stała się także punktem orientacyjnym dla wracających do ojczyzny żeglarzy i symbolem morskiej potęgi Portugalii