Miejscowość w 1325 wymieniana w kronikach pod nazwą Serokomla. Zmiana nazwy na Janowiec (na pamiątkę poprzednich właścicieli) i otrzymanie praw miejskich nastąpiło w 1537 r., na podstawie przywileju otrzymanego od króla Zygmunta Starego. Miasto miało w założeniach (wykorzystując dogodne położenie leżącej naprzeciw przeprawy wiślanej z Mięćmierza wsi Serokomli) obsługiwać i czerpać spodziewane zyski z ważnego w XVI w. szlaku handlu wołami prowadzącego z Rusi przez Małopolskę na Śląsk. Ostatecznie, zamierzenia Piotra Firleja – starosty radomskiego i założyciela miasta – nigdy nie miały się spełnić, a data utraty praw miejskich jest nieznana. W 1941 r. miejscowość została spacyfikowana przez hitlerowców, zginęło wtedy 210 mieszkańców. Po wojnie została odbudowana.

Podczas powodzi w czerwcu 2010 wezbrane wody Wisły przerwały wał przeciwpowodziowy. W wyniku tego zdarzenia zalana została niżej położona część Janowca[1].

Hejnał Janowca został skomponowany przez Mateusza Pospieszalskiego jako fragment utworu Moje miejsce na ziemi.