Muzeum funkcjonuje z powodzeniem już od 1918 roku. W jego zbiorach znajdują się m.in. kolekcje królewskie oraz dzieła tak wybitnych artystów, jak: Francisco Goya, Diego Velázquez, Bartolomé Esteban Murillo, czy Francisco de Zurbarán. Warto zwrócić szczególną uwagę na Las Meninas, czyli obraz Panny dworskie z 1656 roku. Uwieczniono na nim infantkę Małgorzatę z dworkami.