Miejscowość w 1325 wymieniana w kronikach pod nazwą Serokomla. Zmiana nazwy na Janowiec (na pamiątkę poprzednich właścicieli) i otrzymanie praw miejskich nastąpiło w 1537 r., na podstawie przywileju otrzymanego od króla Zygmunta Starego. Miasto miało w założeniach (wykorzystując dogodne położenie leżącej naprzeciw przeprawy wiślanej z Mięćmierza wsi Serokomli) obsługiwać i czerpać spodziewane zyski z ważnego w XVI w. szlaku handlu wołami prowadzącego z Rusi przez Małopolskę na Śląsk. Ostatecznie, zamierzenia Piotra Firleja – starosty radomskiego i założyciela miasta – nigdy nie miały się spełnić, a data utraty praw miejskich jest nieznana.