Pierwsza wzmianka o zamku pochodzi z 1315 r. z dokumentu Władysława Łokietka. Używano wtedy niemieckiej nazwy Peskenstein. \"Stein\" znaczy skała, natomiast pierwszy człon przypomina staropolskie zdrobnienie od imienia Piotr - Pieszko. Tak zapewne powstała obecna nazwa zamku, bowiem to właśnie Piotr Szafraniec herbu Starykoń był pierwszym prywatnym jego właścicielem.
Zamek murowany zbudowano za Kazimierza Wielkiego. Wcześniej istniał tu gród drewniany, nie wiadomo jednak czy dokładnie w tym samym miejscu czy kilkaset metrów dalej przy wsi Sułoszowa. Właśnie tam znaleziono resztki wałów i fosy oraz inne ślady osadnictwa. Swe położenie zawdzięcza zapewne przebiegającemu tu ważnemu szlakowi handlowemu ze Śląska do Krakowa.
https://zamki.res.pl/pieskowa.htm
dodane na fotoforum: