Baszta Złodziejska powstała za panowania króla Kazimierza Wielkiego kiedy rozbudowano nie tylko gotycki pałac królewski i dokończono wznoszenie katedry, ale przeprowadzono prace mające na celu wzmocnienie systemu fortyfikacyjnego. Wybudowaną wtedy basztę nazwano \"Złodziejską\", od mieszczącego się w jej murach więzienia. Przebywali w niej m.in. wzięci do niewoli po bitwie pod Grunwaldem krzyżaccy najemnicy. W połowie XIX wieku została gruntownie przebudowana jej część szczytowa - zamontowano wtedy płaski dach, a całość - podobnie jak w przypadku dwóch innych wawelskich baszt - i opatrzono krenelażem.
W latach 1950-1951 przywrócono jej stan z XVIII wieku, zgodnie z projektem opracowanym pod kierunkiem prof. Witolda Minkiewicza.
W podziemnej części baszty zachował się do dziś dawny loch więzienny.